1. Inizjalizza l-parametri
Qabel il-wajers, inizjalizza l-parametri.
Fuq il-karta tal-kontroll: agħżel il-mod ta 'kontroll, reset il-parametri PID għal żero, ppermetti s-sinjal mitfi b'mod awtomatiku meta l-karta tal-kontrollur tkun mixgħula, u ssejvja dan l-istat biex tiżgura li l-karta tal-kontrollur terġa' tinxtegħel.
Fuq il-mutur servo: issettja l-mod ta 'kontroll, issettja l-enable biex jiġi kkontrollat minn dak estern, il-proporzjon tal-ger tal-output tas-sinjal tal-encoder, u ssettja r-relazzjoni proporzjonali bejn is-sinjal tal-kontroll u l-veloċità tal-mutur. B'mod ġenerali, huwa rakkomandat li l-veloċità massima tad-disinn tal-operazzjoni servo tikkorrispondi għall-vultaġġ ta 'kontroll ta' 9V. Pereżempju, jekk Sanyo jistabbilixxi l-veloċità li tikkorrispondi għal vultaġġ 1V, u l-valur tal-fabbrika huwa 500, jekk trid biss li l-mutur jaħdem taħt 1000 rpm, imbagħad issettja dan il-parametru għal 111.
2. Wajers
Itfi l-karta tal-kontroll u qabbad il-linja tas-sinjal bejn il-karta tal-kontroll u s-servo. Il-kejbils li ġejjin għandhom ikunu konnessi: il-linja tal-output analogu tal-karta tal-kontroll, il-linja tas-sinjal li tippermetti, u l-linja tas-sinjal tal-encoder tal-output servo. Wara li ċċekkja li ma jkunx hemm żbalji fil-wajers, il-mutur u l-karta tal-kontroll (u l-PC) huma mixgħula. F'dan il-punt, il-mutur m'għandux jiċċaqlaq u jista 'jiġi mdawwar faċilment b'forza esterna, jekk le, iċċekkja s-settings u l-wajers tas-sinjal li jippermetti. Dawwar il-mutur b'forza esterna, iċċekkja jekk il-karta tal-kontroll tistax tiskopri b'mod korrett il-bidla fil-pożizzjoni tal-mutur, inkella iċċekkja l-wajers u l-issettjar tas-sinjal tal-encoder.
3. Ittestja d-direzzjoni
Għal sistema ta 'kontroll b'ċirku magħluq, jekk is-sinjal tal-feedback ma jkunx orjentat b'mod korrett, il-konsegwenzi huma ċertament katastrofiċi. Ixgħel is-sinjal ta 'attivazzjoni tas-servo permezz tal-karta tal-kontroll. F'dan iż-żmien, is-servo għandu jdur b'veloċità aktar baxxa, li hija l-"żero drift" leġġendarju. Ġeneralment, se jkun hemm struzzjonijiet jew parametri fuq il-karta tal-kontroll biex irażżan drift żero. Uża dan il-kmand jew parametru biex tara jekk il-veloċità u d-direzzjoni tal-mutur jistgħux jiġu kkontrollati minn dan il-kmand (parametru). Jekk ma tistax tiġi kkontrollata, iċċekkja l-issettjar tal-parametri tal-wiring analogu u l-mod ta 'kontroll. Ikkonferma li jingħata numru pożittiv, il-mutur jiġi mdawwar 'il quddiem, u l-għadd tal-encoder jiżdied, u jingħata numru negattiv, u l-mutur jinqaleb, u l-għadd tal-encoder jitnaqqas. Jekk il-mutur huwa mgħobbi u għandu puplesija limitata, tużahx b'dan il-mod. Tagħtix vultaġġ eċċessiv għat-test, huwa rakkomandat li tkun taħt 1V. Jekk l-orjentazzjoni hija inkonsistenti, il-parametri fuq il-karta tal-kontroll jew il-mutur jistgħu jiġu modifikati biex jagħmluhom konsistenti.
4. Inibixxi drift żero
Fil-proċess ta 'kontroll b'ċirku magħluq, l-eżistenza ta' żero drift se jkollha ċertu impatt fuq l-effett ta 'kontroll, u huwa aħjar li irażżnu. Uża l-parametri fuq il-karta tal-kontroll jew is-servo biex trażżan drift żero u aġġusta bir-reqqa l-veloċità tal-mutur biex qrib iż-żero. Peress li żero drift innifsu għandu wkoll ċertu każwali, mhuwiex meħtieġ li jeħtieġ li l-veloċità tal-mutur tkun assolutament żero.
5. Stabbilixxi kontroll ta 'ċirku magħluq
Għal darb'oħra permezz tal-karta tal-kontroll biex tirrilaxxa s-sinjal ta 'attivazzjoni tas-servo, fuq il-karta tal-kontroll input proporzjon żgħir ta' gwadann, kif żgħir huwa żgħir, dan jista 'jinħass biss, jekk int verament mhux komdu, daħħal il-valur minimu li l- karta ta 'kontroll tista' tippermetti. Ixgħel is-sinjali tal-abilitazzjoni tal-karta tal-kontroll u s-servo. F'dan il-punt, il-mutur għandu jkun jista 'jaġixxi bejn wieħed u ieħor skont il-kmandi tal-moviment.
6. Aġġusta l-parametri ta 'ċirku magħluq
Tirfina l-parametri tal-kontroll biex tiżgura li l-mutur jiċċaqlaq skont l-istruzzjonijiet tal-karta tal-kontroll, li huwa xogħol li jrid isir, u din il-parti tax-xogħol, aktar esperjenza, tista 'titħalla barra hawn biss.